一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)于産🐕量要✨求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料🐉塗油機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)⭕間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)♌及性能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加🏒大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚🈲架式(shì)😘安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步🌍控制系統(tong)、安全防護系(xi)統♈及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集🧡成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效✂️集(ji)成，一般😘采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力🧡分(fèn)張✂️器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在💔拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個✌️可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛🔞料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在🔆垛(duo)料周邊；拆⛹🏻‍♀️垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在㊙️可伸(shēn)縮㊙️過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)🐉不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在⭕拆垛小🏒車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個✂️可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛❌料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在⭐垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架💘式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料🍓由機械手(shou)♋放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可📧以為🤟闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度📱一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)🔴洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)🐇行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆✉️料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的🍉同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進🌏行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖✨壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(li)🌍線清洗🆚兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産✌️量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗✔️線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)👈傳動㊙️系🍉統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件⭕，油霧收(shou)集器，潤🥰滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電📐氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗🚶機(jī)具有自💰行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗🐇工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌🌈道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整♋與變(bian)⭐頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好🙇‍♀️的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有✌️加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖🈲壓⛹🏻‍♀️成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工⛹🏻‍♀️藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)🤞油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)油🐪及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單🐆元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度⛹🏻‍♀️恒定，保😍證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾👣取(qu)闆料⛱️前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)🔞力對中台、機(ji)械✊對中☎️台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一🌈角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)☔用于❗機器🤟人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機👄的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅❗動🎯打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中😘台能夠滿(mǎn)足各種異❗性(xìng)料的高‼️速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足🏃🏻‍♂️同(tong)時處理一💃🏻模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)🔱及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從✊而既(jì)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具㊙️内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)🌈個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性🤞皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制🌈造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自♊動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)🈲節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然❌後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線