一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适✏️用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)🌈：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)🌂、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器💞人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(che)⭐間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)🌍及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上✉️加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采🥰用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人⚽、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種☎️皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏✂️幕(mu)顯示，并具有(yǒu)💚無縫集🔞成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上😘；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮✌️帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)🐆架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛🔞料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在✌️垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器🔴人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料😘高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具🏃🏻‍♂️有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料🌍檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料🔴由機械手(shou)📱放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的🐆空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的㊙️速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮😘帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的🐆标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)🐅線清洗兩種(zhǒng)工🤩藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(di)的🥵企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的😍尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳😘動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束⚽噴管(guǎn)組件⛹🏻‍♀️，油霧🍉收(shōu)集器，潤🔴滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及💃鋁闆等(deng)闆🈲料、卷料的(de)清洗。清洗🎯機(jī)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機🔞可沿(yán)地面軌😄道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損、維修✌️後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布🏒輥，以提(tí)🚶‍♀️供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦🈲傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)🔴，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)🌈油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單⁉️元、供(gòng)油及💯油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單🌍元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的🌂均勻。不(bu)管環🔅境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)♊狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射🔆效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人🏒拾取(qǔ)闆♋料前✨需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)🌐力對💃中台、機(jī)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機💰的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qì)缸驅♈動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)☂️置可🏃🏻‍♂️示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機㊙️器人🐉的(de)軌迹，從👣而既(jì)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料📧檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zao)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後♻️，機器人沖(chòng)✏️壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)🚶‍♀️适應這🙇🏻種高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将🐕料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線