一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産㊙️量(liang)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)😄車零部(bu)🌈件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器🥵人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)💃🏻的開出(chu)方🤟式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)♉加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗⭕機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)🏃‍♀️系統、各(gè)種🙇‍♀️皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上🏃‍♂️；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(lì)🆚分張💋器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)🥵組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)㊙️料✍️高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自🏃動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)✂️移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🔴檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)✏️端拾器(qi)上；拆成(chéng)✉️單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suō)㊙️過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xī)料⁉️高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平👣移并(bìng)具♈有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分✂️張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆✂️垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器🚩安裝(zhuāng)在桁架(jia)式😍機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手🧑🏾‍🤝‍🧑🏼放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以🔆為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)💃🏻。皮帶機(jī)的速度(du)🐅一般為(wei)變♉頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)🔞可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的🙇🏻速(sù)度一般(ban)🔆為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖🙇‍♀️壓(yā)成形前(qian)對🐉覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)🔴線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于🔞投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産❤️量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻圍🈲的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)🛀🏻力及傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電✌️氣控(kong)制系統(tǒng)等❌組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及🏒鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌💔道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動🈚機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)🙇‍♀️輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)♈供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有🍉加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介㊙️質(zhi)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)🏃障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)✍️常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)🏒油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🍓單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)📐送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單♌元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組💰成(chéng)。塗油機(jī)具有🔴行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的🐇均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及🌐油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾✊取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台🍉有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)💞角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教🐪編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆🔞料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(ji)😄滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)✔️械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一📞個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)🐉能夠顯(xian)著降低(dī)🎯成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(jī)器🔱人沖(chong)🔞壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yong)🏃機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)💋應這☁️種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進🌈行分(fèn)流，然㊙️後(hòu)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)🐪料架運(yun)📞走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線