一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适📧用(yong)㊙️于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(rén)㊙️、電🧡控💞系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器👌人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(ji)❓性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)👨‍❤️‍👨，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂🐅，并廣(guǎng)泛采㊙️用(yong)棚🐅架式(shi)🈲安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機🔞、清(qing)洗💁機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺♊識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)👉幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上🈲；垛(duǒ)❌料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定🚩；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用🤩氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的✏️真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮💁帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🌈；垛(duo)料高度(du)不♋控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)🙇🏻整機器(qì)人🔱吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)❓有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)💘可伸縮(suō)✏️過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛❓料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調🌈整機(jī)🐕械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuan)👨‍❤️‍👨的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在🍓垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)💰盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器☂️安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器⁉️上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)💔料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)❗一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整❗，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可☀️以為(wei)闆📞料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)👈為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的☔企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)🙇🏻圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)👉動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集㊙️器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電🛀🏻氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自♻️行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機🌈可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損💘、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)♌油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)🥵能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)🤞障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)📞形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有😘行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何✍️變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dài)噴射☂️狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取🌈闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進🐪行(háng)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qi)🙇🏻人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教♋編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足🤞同時(shi)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)👉闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bì)♈免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)🏒質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料👅檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)😘成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(ji)器👄人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專✍️用(yong)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了😄适(shi)應這種(zhǒng)高👌節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進🌈行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線