一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要🐇求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車❗零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)🔴：機✨器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)💋碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器🙇‍♀️人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方✂️式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整✊，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方⛱️式既(jì)可以🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與(yu)沖壓線(xiàn)平㊙️行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性㊙️能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)🐉，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加👅大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚🐇架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qing)🚶‍♀️洗㊙️機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)✊系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)🙇‍♀️成，一👣般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中💛現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定♍；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單🌈張(zhang)的闆料(liao)🍉采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高🔴度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機💃器(qì)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)🌍架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉⛷️的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器🤩人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行🈲傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料💛高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調🈚整機(jī)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛🐇料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🥵安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手🐕放置(zhì)在可伸(shēn)縮🍉過渡(dù)皮帶✔️上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)🥰以為㊙️闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶🌈機(jī)的🐪速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗💋油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸☔，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度✍️。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)🤟洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)💞，以填補(bu)不進🥵行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)💋成💚形前(qian)🔞對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)☎️線清洗(xǐ)兩種工(gōng)㊙️藝：離線(xian)🔞清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的㊙️尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力💰及傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)🏃‍♂️，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)♻️滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主⛷️要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)🎯鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在🐪不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻🚶驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)❤️磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)🔴無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有⛷️加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介🥵質(zhi)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)🌐用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總🔞線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)👄障診✉️斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用♊的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)❤️油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)💋、供油🚶及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單🥰元(yuán)、油霧收(shou)🎯集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有✉️行(hang)走機👨‍❤️‍👨構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移🤩動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均👈處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射💃🏻效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yi)角進行(háng)定位🛀，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适🔞用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有👌清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)🌏缸驅動(dòng)😘打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位💘置可(kě)示教🐕編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gou)💁滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)✊及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)😘置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)🌂内的要(yao)求，又避(bì)🛀🏻免了機(jī)械對中(zhōng)♌台的複(fu)雜機構(gòu)。光學✌️對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比👄機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制❤️造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采💚用七(qī)軸後，機(jī)器🚩人沖(chong)壓自🙇🏻動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)♋應😄這種(zhong)高⛹🏻‍♀️節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進👉行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)🈲或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)✉️料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線