一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)🔞要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車😄零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機♻️器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)❌機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)🤞碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾♉器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精🐕确💛及(ji)性能㊙️穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點🍉。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)☁️加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)🥰泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)🌈幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xian)系統🧡可(kě)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duo)✉️料高度(dù)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持🤟恒(heng)定㊙️；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用㊙️氣(qì)缸驅😍動(dòng)、矩陣㊙️布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)☁️采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料‼️高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自❓動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)🈲拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)㊙️移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料💞檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛👨‍❤️‍👨料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料💋高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具⁉️有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆☁️垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器🍓安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手💋放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶⛱️上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它☂️可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮🐅帶(dài)長度♻️可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆🙇🏻料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(su)度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻一般(bān)為變👉頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖🚶‍♀️壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車㊙️廠的(de)🔴标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)🍉洗和離(lí)🔞線清洗(xi)♋兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于🥵投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuan)動🛀系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗✍️機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機☁️可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qu)㊙️動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張😘緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介☀️質(zhi)在不同(tong)環🐇境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tú)㊙️油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)✨能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓🌏成(cheng)形🌈前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油及(jí)👨‍❤️‍👨油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單☎️元(yuán)、油🌈霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)💃🏻置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何🔴變(bian)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取🛀闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力📱對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機🏃、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的🈚氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器💰的(de)位置可(kě)🔴示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)🐪及雙料(liào)檢測。機(ji)👌械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)❗速對中(zhōng)。另🔞外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足🈲同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)❓闆料到(dào)位檢🔆測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一♈個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料🏃🏻‍♂️檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)㊙️制造⚽廠(chǎng)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)♻️軸後🍉，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械🔅手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人工(gong)🌈或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線