一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件🙇🏻（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機✂️器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器💜人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方🌈式既(ji)可以👈與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)👄沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)⭕性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基💁礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采🛀用(yong)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗‼️機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效🌈集(jí)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場🌈總線(xiàn)🌂系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車😍上；垛(duǒ)料高🌏度(dù)😘依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)🏃‍♂️，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛💃🏻，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)♋料高✂️度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人☂️吸料(liao)高度🔞；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)❤️拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛🈲料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)👣垛用真(zhēn)空吸🏃‍♀️盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)🐆安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)🌈過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)💃🏻；垛料高(gāo)度不🙇🏻控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)械手吸(xī)料高度(dù)🥰；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具♌有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛🌐料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分🍉張器(qì)靠在⛱️垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器💔安裝(zhuāng)在桁架(jià)式㊙️機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶👈上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸😘，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)☎️。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整💃🏻，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)💔離線時(shí)的🌏空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可♍以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變✔️頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機🤩離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖㊙️壓(ya)🔞成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車🧡廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)♌洗和離(lí)線清洗(xi)✂️兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)❓清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)🏃🏻‍♂️力及傳(chuán)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)😍，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制🔞系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆♈材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)⛹🏻‍♀️清洗。清(qing)洗機具(ju)有自🌈行(háng)走機構(gou)，在🔴不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機💁可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻⛱️驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修♉後的(de)輥系✌️與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)🙇🏻供良好(hao)的擠幹(gàn)和張🍉緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)💁統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖❌壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)段，适🐉用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有💔行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)🤞置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的⚽均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射🐉狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)🌂拾取闆(pǎn)料⚽前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)💃中台、機(jī)械🔆對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進💛行(háng)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)⭕台适用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動✍️線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)‼️缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)🌈台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)😍速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)🌈計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要✌️求。台(tái)上具有(yǒu)🧡闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(ji)🔞滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)⭕求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆🌈料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采🤞用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chòng)💁壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)💚的專用(yòng)機械🔴手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hou)由🆚人工(gong)或機㊙️器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線