一、多機(ji)連線機械(xiè)手

分為多(duo)機滑塊同(tong)步模式及(jí)滑塊自由(you)模式，一般(ban)适用于産(chǎn)💚量要求較(jiào)大且品類(lèi)衆多的小(xiǎo)型沖壓件(jiàn)。

二、多機連(lian)線機器人(ren)

一般适用(yong)于外觀和(hé)成形性要(yao)求較高的(de)大型沖壓(yā)件（汽車😘零(ling)部件等）。

三(san)、機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線的(de)一般構成(cheng)

典型的機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線包含(hán)以下部分(fèn)：機器人、電(diàn)控系統、拆(chāi)垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機(ji)、闆料塗油(yóu)機、對中台(tai)、線尾碼垛(duo)系統、安全(quan)防護系統(tǒng)及機器人(rén)端拾器。具(ju)體布置方(fāng)🔅式可以根(gēn)據生産車(che)間的面積(jī)✍️進行調整(zheng)，如拆垛車(che)的開出方(fāng)🌏式既可以(yǐ)與沖壓線(xian)平行也可(kě)以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓生産(chǎn)用機器人(rén)除了要求(qiu)負載大、運(yun)行軌迹精(jīng)确及性能(neng)穩定可靠(kào)等搬運機(ji)器人所共(gong)有的特性(xing)，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作(zuo)業範圍大(dà)、工件尺寸(cun)及回轉面(mian)積大等特(tè)點😄。各個生(shēng)産廠家的(de)沖壓機器(qi)人都在普(pu)通搬運機(jī)器人的基(jī)㊙️礎上加大(da)了電動機(ji)功率及減(jian)速機規格(ge)，加長了手(shǒu)臂👣，并廣泛(fàn)采用棚✊架(jià)式安裝結(jié)構。

2. 機(jī)器人沖壓(yā)自動化線(xian)控制系統(tǒng)

機器(qì)人沖壓自(zì)動化系統(tǒng)需要集成(chéng)壓力機、機(ji)器人、拆垛(duo)機、清洗機(jī)、塗油機、對(dui)中台、雙料(liao)檢測裝置(zhi)、視覺🏃🏻識别(bie)系統🛀🏻、各種(zhong)皮帶📧、同步(bù)控制系統(tong)、安全防護(hù)系統及大(dà)屏幕顯示(shi)，并具有無(wu)縫集成進(jin)工廠MES系統的能(néng)力。為了把(bǎ)如此多的(de)智能控制(zhì)系統有效(xiào)集成，一般(bān)📱采🐪用以太(tài)網與工業(ye)現場總線(xian)二級網絡(luo)系統，其中(zhōng)👅現場總線(xian)系統可能(neng)同時搭載(zǎi)安全總線(xiàn)。

3. 拆垛(duo)系統

目前常見(jian)的拆垛系(xì)統有三種(zhǒng)，分别是專(zhuān)用拆垛機(ji)/機器(qi)人+拆(chāi)垛小車/桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結(jie)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dong)液壓升降(jiang)台車上；垛(duǒ)料🈲高度依(yi)靠與光電(dian)傳感器與(yǔ)液壓系統(tǒng)控制，保持(chi)恒定；磁力(li)⭕分張器依(yi)靠氣動或(huo)電動驅動(dong)自動貼近(jìn)垛料；采用(yong)氣缸驅動(dong)、矩陣🌈布置(zhì)的真空吸(xī)盤組進行(hang)拆垛，真空(kong)吸盤組垂(chui)直運動；拆(chai)成單張的(de)闆料😍采用(yong)磁性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器(qi)人+拆(chāi)垛小車

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動的拆垛(duǒ)小車上；垛(duo)料高度不(bu)控制，拆垛(duǒ)時依靠計(jì)算的闆料(liào)厚度自動(dòng)調整機🈲器(qì)人😄吸料高(gāo)度；磁力分(fen)張器支架(jià)安裝在拆(chai)垛小車上(shang)，支✏️架可平(píng)移并具有(you)多個可自(zi)由旋轉🐕的(de)調整關🍓節(jiē)，更換垛料(liào)時人工将(jiang)磁力分張(zhang)器靠在垛(duǒ)料周邊；拆(chāi)垛用真空(kōng)吸盤組及(jí)雙料檢測(cè)傳感器安(ān)裝在機器(qì)人端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機器人(ren)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（3）桁(heng)架式機械(xiè)手+拆(chāi)垛小車

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動的拆垛(duǒ)小車上；垛(duǒ)料高度不(bu)控制，拆垛(duo)時依靠計(jì)算的闆料(liao)厚度自動(dòng)調整機械(xiè)手吸料高(gao)度；磁力分(fen)張器支架(jià)安裝在拆(chai)垛小車上(shang)，支架可平(píng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻移并具有(you)多個可自(zì)由旋轉的(de)調整關節(jie)，更換垛料(liao)時人工㊙️将(jiang)磁力分張(zhāng)器靠在垛(duo)料周邊；拆(chāi)垛用真空(kōng)吸盤組及(jí)雙料✍️檢測(cè)傳感器📞安(ān)裝在桁架(jià)式機械手(shǒu)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機械手🔅放(fang)置在可伸(shen)縮🚶過渡皮(pi)帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chai)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pǎn)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yi)動速度🐆。皮(pi)帶機的😘速(sù)度一般為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的同步。皮(pí)帶長度可(ke)調整，以填(tian)補不進行(hang)闆料清洗(xi)、清洗機離(lí)線時的空(kōng)間。

随(suí)着客戶對(dui)汽車表面(mian)質量的要(yào)求越來越(yue)高，在沖壓(yā)成形前✂️對(duì)覆蓋件闆(pan)料進行清(qing)洗已經成(chéng)為汽車🛀🏻廠(chang)的标準工(gong)藝。根據産(chǎn)量大小，闆(pan)料清洗可(kě)以分為在(zài)線清🥰洗和(he)離線清洗(xǐ)💚兩種工藝(yi)：離線清洗(xi)适用于🏃投(tóu)産初期，單(dān)車型産量(liàng)較低的🐉企(qi)業，一條闆(pǎn)料清洗線(xian)可以供應(yīng)2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為2m；在(zai)線清洗适(shì)用于批量(liàng)較大的企(qi)業，為适應(yīng)轎車整體(ti)側☀️圍的尺(chi)寸，在線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛(mao)刷輥及擠(jǐ)幹輥組合(he)的輥系，動(dòng)力及🔴傳動(dong)系統、液壓(ya)調整機構(gou)，清洗過濾(lü)系統，集束(shù)☁️噴管組件(jian)，油霧收集(jí)器，潤滑系(xì)統，行走機(ji)構，以及電(diàn)氣控制系(xi)統等組成(cheng)。主要用于(yu)标準闆材(cái)、未塗層、鍍(du)鋅闆以及(ji)鋁闆等闆(pǎn)✉️料、卷料的(de)✔️清洗。清洗(xǐ)機具有自(zì)行走機構(gòu)，在不需要(yào)清洗工序(xù)時，整機可(kě)沿地面軌(gui)🐉道開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自(zì)具有獨立(li)的壓力調(diào)整與變🌈頻(pin)驅動機構(gòu)，通過精确(que)調整壓力(li)與速度，可(kě)以保證磨(mo)損、維修後(hòu)的輥系與(yǔ)生産線保(bǎo)持同步。擠(jǐ)幹⭕輥采用(yong)無紡布層(ceng)壓布輥，以(yǐ)提供良好(hao)的擠幹和(he)張緊性能(néng)，并具有防(fáng)擦傷和自(zì)愈功能。清(qing)洗油箱具(jù)有⛷️加熱系(xi)統，可以使(shi)清洗介質(zhi)在不同環(huán)境溫度下(xià)使用并達(dá)到zui佳塗油(yóu)效果。電氣(qi)系統采用(yòng)具有現💯場(chǎng)總線通信(xin)功能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏(píng)人機界面(mian)可以進行(hang)參數設定(dìng)、故障診斷(duàn)。

（6）闆料塗油(you)機

為了保(bǎo)證闆料在(zài)較高速度(du)下拉延成(cheng)形時的質(zhi)量，在沖壓(ya)成形🥰前對(dui)闆料進行(hang)局部塗抹(mò)拉延油是(shi)汽🈲車廠常(cháng)用的工藝(yì)手段，适用(yòng)于自動化(huà)沖壓線的(de)塗油機。

塗(tú)油機主要(yào)用于闆材(cai)拉延前的(de)塗油工序(xu)，由噴槍🧡單(dān)元🍓、供油及(jí)油液保溫(wēn)單元、噴射(shè)供氣單元(yuan)、闆料輸送(sòng)單元、油霧(wu)收集單元(yuan)、電氣控制(zhi)單元及機(ji)身等組成(cheng)。塗油✂️機具(jù)有行走機(jī)構，在不需(xū)要塗油時(shi)可以移動(dong)離線。噴嘴(zuǐ)采用數字(zi)化控制，保(bao)證闆料上(shang)油膜位☔置(zhi)的準确和(hé)油膜厚度(du)的均勻。不(bu)管環境溫(wen)度如何變(bian)化，供油及(jí)油液保溫(wen)單元均⛱️處(chù)于等待噴(pēn)射📞狀态，油(yóu)液溫度恒(héng)定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆(pan)料對中台(tai)

為了保證(zhèng)闆料被準(zhǔn)确地放置(zhì)在模具内(nèi)，在機器人(rén)拾取闆料(liao)前需要對(dui)闆料進行(háng)對中。常用(yòng)的對中台(tái)有重🌂力對(dui)中台、機械(xie)對中台及(ji)光學對中(zhong)台三種。

1）重力對(dui)中台

闆料(liào)在裝滿滾(gun)珠的斜面(miàn)上依靠重(zhong)力自由滑(hua)向一🐆角💃進(jin)行💘定😘位，台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。重力(lì)對中台适(shì)用于機器(qì)人直接放(fang)置闆料，不(bu)适用于具(jù)有清洗機(jī)、塗油機的(de)自動線。

2）機械對(duì)中台

闆料(liào)依靠磁性(xìng)皮袋移動(dòng)至擋塊，再(zài)由另外三(san)側的氣缸(gāng)驅📱動打料(liào)器向中心(xīn)推，從而實(shí)現精确定(dìng)位。所有打(dǎ)料器的位(wei)置可示教(jiao)⛱️編程，對中(zhong)台具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測💁及雙料(liào)檢測。機械(xie)對中台能(neng)夠滿足各(ge)種異性料(liào)的高速對(duì)中。另外，可(ke)采用雙中(zhong)心設計，以(yǐ)滿足💞同時(shi)處理一模(mo)兩件或雙(shuāng)模雙件的(de)要求。台上(shàng)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。

3）光(guang)學對中台(tái)

這是近幾(jǐ)年發展的(de)技術，其原(yuán)理是利用(yòng)拍照獲得(dé)✂️的🐪闆料位(wèi)置圖像經(jing)視頻處理(li)軟件後自(zì)動調整機(ji)器人📧的軌(guǐ)迹，從而既(jì)☎️滿足zui終将(jiang)闆料精确(què)置入模具(ju)🐆内的要😘求(qiú)，又避免了(le)機械對中(zhong)台的複🤟雜(zá)機構。光學(xué)對中台本(běn)質上是一(yī)個具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)🌈檢測的磁(ci)性♋皮帶機(ji)，相比機械(xiè)對中台，光(guāng)學對中台(tái)👣能夠顯著(zhe)降⚽低成本(ben)。

（8）機器人七(qi)軸與端拾(shi)器

标(biāo)準六軸機(jī)器人用于(yú)沖壓生産(chǎn)能夠達到(dào)8件/min的生産(chǎn)節拍，為了(le)進一步提(tí)高生産率(lǜ)，近年來機(ji)器人制造(zào)🔴廠家❄️與系(xì)統集成商(shāng)紛紛研發(fā)附加七軸(zhou)。采💁用七🐇軸(zhou)後，機器人(rén)沖😄壓自動(dòng)化生産線(xian)的生産節(jiē)拍可以進(jin)一步提高(gao)到12件(jian)/min，使得(de)機器人自(zi)動化沖壓(ya)線的生産(chan)率能夠與(yu)昂貴的專(zhuān)用機械手(shou)高速線一(yi)較高下。

（9）線(xian)尾碼垛系(xì)統

自(zì)動化沖壓(ya)線的生産(chan)節拍能夠(gòu)超過10件/min，這(zhe)時線尾碼(mǎ)垛工位的(de)負荷就超(chāo)過勞動極(jí)限，為了适(shì)應這種高(gāo)節奏的産(chǎn)出，需要先(xian)對沖壓件(jian)成品進行(háng)分流，然後(hou)由人工⭐或(huo)機器人将(jiang)其碼入料(liao)架，zui後由鏟(chǎn)車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線(xian)