一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産🐉量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件♍（汽💚車零(líng)♋部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chū)方☔式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精💃确(que)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要🛀🏻滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)♊手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆🐕垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺❓識别系統(tǒng)、各種🌈皮帶🈲、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統♉及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般🌈采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中㊙️現場(chang)總線系統📧可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)💘料高🧑🏽‍🤝‍🧑🏻度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制🔅，保持(chi)恒定🏒；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動💯貼近(jìn)垛料；采用㊙️氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)🔞動；拆成單💘張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮🚶‍♀️帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上🔞；垛(duo)💛料高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料💃🏻高度⛷️；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器🌈安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮📞過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上♋；垛♉料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具❌有多(duō)個可自由旋(xuán)轉🏃‍♀️的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆🈲垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器💰安裝在桁(héng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)👨‍❤️‍👨放置在可伸(shēn)縮㊙️過渡皮帶(dài)㊙️上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)♻️，它🌈可以為闆(pǎn)🈲料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶🏃🏻機的🌈速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗👉油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度💯可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清🆚洗機(jī)、塗👄油機的同(tóng)步。皮✍️帶長度(dù)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)🔅空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qīng)洗适用于❤️投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的👈企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動㊙️力及(jí)傳動系♌統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shōu)集⭕器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制🔴系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆🆚材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆📧料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在✂️不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整😄與變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系♋與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦🐆傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使用并(bìng)達到zui佳🈲塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功♉能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診🏒斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)🆚車廠常用的(de)工藝手🐉段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)🏃‍♂️油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電🚶氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組㊙️成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制♊，保(bǎo)證闆料🌏上油(you)膜位🙇‍♀️置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(du)如何🔴變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾♌取(qǔ)闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台☀️有重(zhòng)力對👈中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進📞行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力✍️對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打❌料器🆚的位(wèi)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中台能夠🙇‍♀️滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用♻️雙中心設(she)計，以滿足⛷️同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢💛測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置👄圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)🌐滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具🈚内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複🍉雜機構(gou)。光學對中台(tái)本👣質上是一(yi)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料👄檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降低🌍成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提㊙️高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)🙇🏻适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)💚行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線