一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用👅于(yú)産量💃🏻要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器🤟人🌍、電(dian)控✨系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油🈲機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)🆚及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)㊙️能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了📐手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清🔴洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)🔆識别🙇🏻系(xì)統🐪、各種(zhǒng)🌈皮帶💰、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般🚶采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)💯總線🏃🏻‍♂️系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛🐇料(liào)高度⭕不(bu)🔆控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支✏️架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關📧節(jiē)，更換垛(duǒ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器🌂人放(fang)置在💰可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)✌️整機械(xiè)手吸料(liao)💛高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)✉️架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)🌈節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在💁垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸👈盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料📧由(you)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度✂️。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)✨頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🛀🏻洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清🌂洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)🙇‍♀️料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的🚩同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形🆚前對(duì)👌覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的🚩标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量☁️大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動✊力(li)💰及傳🤩動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)📞氣控制(zhi)♉系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆🧡料、卷(juan)料的🛀清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與☂️變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提👉供(gong)良好🈚的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗🌂油(you)箱具有(you)❄️加熱系(xì)統，可🔞以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)🏃境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗🏃‍♀️油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量👉，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)🌈車廠常(chang)用的工(gong)藝手👉段(duan)，适🔞用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元🌐、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸📞送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有🐪行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人🌈拾(shi)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對🔱中(zhong)台、機械(xie)對中👉台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiao)🐆進行定(ding)位⛷️，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dong)✌️線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)驅🐇動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教💁編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到🌂位(wei)檢測及(jí)雙料🐪檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異🏃🏻‍♂️性料(liào)的高🏃‍♂️速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用🔞雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙💛模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位🌏置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌🏃🏻‍♂️迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器💞人制(zhì)造廠🈲家(jiā)🔅與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)🔞用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖🧡壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提🚩高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)☀️專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這✨種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工✌️或(huò)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線