一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)🏃🏻‍♂️産量⭐要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)♌器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對⭐中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)😘及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)🌏布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)♊進行調(diao)整🈲，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以🈲與沖(chong)壓線平(píng)行也可(kě)以與🙇‍♀️沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及🌈性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要♻️滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統🌈、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般🌈采(cǎi)❓用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)💋上；垛🥵料(liào)高🔅度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張🧑🏽‍🤝‍🧑🏻器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的🔞真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上✌️；垛料(liào)高度不(bu)🥰控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)👅料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆🏃‍♀️垛(duo)用真空(kong)吸🤞盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成❄️單(dān)張的闆(pǎn)料由🏃機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不🥵控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)📐張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🧡由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zài)👈可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可☀️以(yǐ)⁉️為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度🌈。皮(pí)帶🈲機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗⛷️油機(ji)的💰同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)🙇🏻行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進📞行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖✨壓成(chéng)形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量👨‍❤️‍👨大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為☔在(zai)線清❗洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條📱闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件👄，油(you)霧收集(ji)👉器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)👨‍❤️‍👨系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)💁不需要(yao)清洗⭕工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)🚶‍♀️道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻✏️驅🌍動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiu)✍️後的輥(gun)系✏️與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并🙇‍♀️具(ju)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)💰加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介♉質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使🌏用(yong)并達到(dao)zui佳🈲塗油(yóu)效果。電(dian)氣系🔞統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功🔞能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓🚩成🌐形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)🌍車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)😍單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)🏃‍♂️油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)💛，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進🚶行定(dìng)🐉位✨，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測㊙️。重力(lì)對中台(tái)适用于(yu)⭐機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)👈于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(da)🈲料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打😄料(liào)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一👉模(mó)兩件或(huo)雙✍️模雙(shuang)件的要(yào)♌求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢🐉測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位☀️置(zhi)🈲圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本👄質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)🐕造廠👌家(jiā)❗與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴✊的(de)專用🙇‍♀️機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)😄節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(yóu)人工🔴或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線