一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适✏️用于(yu)産量要👈求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓🔞件❗（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整⁉️，如拆垛(duǒ)車👣的開出(chū)方式既可(kě)以✌️與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性🛀🏻，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點🥰。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)🛀🏻大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)🔴機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏🌈幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效🏃‍♀️集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統🥰可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制☀️，保(bao)持⚽恒定；磁(ci)力分張器(qì)依🈲靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛💛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的🥵真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料💞采(cai)用磁性皮(pí)㊙️帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🔴高㊙️度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)🔴高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小⭐車(che)上，支架可(kě)平🌏移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)✔️張器靠在(zai)🏃🏻‍♂️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手🌂吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)☀️垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的🌈闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它🔴可🐉以(yǐ)為🌍闆🔞料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機♋離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆❤️料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)😄速度一般(ban)⛹🏻‍♀️為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)💔産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)👣投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)👄線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體㊙️側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及💞傳(chuán)動系⛹🏻‍♀️統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管⭐組(zu)件🎯，油霧✂️收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)♈材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗😍工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌🎯道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)😘頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以‼️保證(zheng)♌磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🈲無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈💃功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有♉加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環❄️境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳💯塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🏃‍♀️油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單🔅元、供油(yóu)及💃油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)❓霧收集單(dān)元、電📱氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)👌成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的⭐均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射🌏狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保🈚證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾✍️取✏️闆(pan)❓料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行🍓定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中💃🏻台(tái)适用于機(ji)器♌人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機✌️、塗油機(ji)㊙️的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)👌料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到👉位(wei)檢測及雙(shuang)料💔檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另🎯外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有♍闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測🔆及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)♋位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人👌的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料🈲檢測的(de)磁性🈲皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)✌️，光學對中(zhong)台🏒能夠顯(xiǎn)著降低‼️成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)💋人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)☔專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)🌏适🧡應這🚶‍♀️種(zhǒng)👉高🐅節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)🈲後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線