一、多機(ji)連線機械手

分(fen)為多機滑塊同(tóng)步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般(bān)适🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用于産‼️量要(yao)求較大且品類(lei)衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連(lián)線機器人

一般(ban)适用于外觀和(he)成形性要求較(jiào)高的大型沖壓(yā)件（汽車零部件(jiàn)等）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的一般構成(chéng)

典型的機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線包含以下(xià)部分：機器人、電(diàn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆(pan)料清洗機、闆料(liào)塗油🔴機、對中台(tai)、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾(shi)器。具體布置方(fang)式可以根據生(sheng)産車間的面積(jī)進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方(fāng)式既可以🏃🏻與沖(chong)壓線平行也可(ke)以與沖壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用機器人(ren)除了要求負載(zai)大、運行軌迹精(jīng)确及🔱性💋能穩定(ding)可靠等搬運機(jī)器人所共有的(de)特性，還要滿足(zu)頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特(tè)點。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機器(qì)人都在普通搬(ban)運機器人的基(ji)礎☂️上加大了電(diàn)動機功率及減(jian)速機規格，加長(zhǎng)了手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式安(an)裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動(dòng)化線控制系統(tong)

機器人沖(chòng)壓自動化系統(tǒng)需要集成壓力(lì)機、機器人🏃🏻‍♂️、拆垛(duo)機、清洗機、塗油(yóu)機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺(jiao)識别🐕系統、各種(zhong)皮帶、同步控制(zhi)系統、安全防護(hù)系統及大屏幕(mu)顯示，并具有無(wu)縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能(neng)力。為了把如此(cǐ)多的智能控制(zhì)系統有效💁集成(cheng)，一般采用以太(tài)網與工業現場(chang)總線二級網絡(luò)系統，其中現場(chang)總線系統可能(néng)同時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的拆垛系(xì)統有三種，分别(bié)是專用拆垛機(jī)/機器人+拆垛小車/桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)液壓升降台車(chē)上；垛料😄高度🈲依(yī)靠與光電傳感(gan)器與液壓系統(tong)控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依(yī)靠氣動或電動(dòng)驅動自動貼近(jìn)垛料；采用氣缸(gang)驅🌐動、矩陣🌂布置(zhì)的真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運(yùn)動；拆成單✊張的(de)闆料💃采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動的拆垛小車(che)上❄️；垛料高💜度不(bú)控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料(liao)厚度自動調整(zheng)機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器(qì)支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架(jià)可平移并具有(you)多個💛可自由旋(xuan)轉🐕的調整關節(jiē)，更換垛料時人(ren)工将磁力分張(zhāng)器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器😄安(ān)裝在機器人端(duān)拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機(jī)器人放置在可(kě)伸縮過渡皮🌍帶(dài)上進行傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆(chāi)垛小車

其結構(gou)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制(zhi)，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度(du)自動調整機械(xiè)手吸料高度；磁(ci)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiǎo)⁉️車上，支架可平(píng)移并具♻️有多個(ge)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huàn)垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在(zai)桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料🌏由(you)機械手放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料(liao)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dong)速度。皮帶機的(de)速度一般為變(biàn)頻控制，以保證(zheng)與後續清✔️洗機(jī)、塗油機的同步(bu)。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸🏒，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度🥰。皮帶機(ji)的速度🌈一般為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清✉️洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度🏃可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

随(suí)着客戶對汽車(che)表面質量的要(yào)求越來越高，在(zai)沖🔞壓成形前對(dui)覆蓋件闆料進(jin)行清洗已經成(cheng)為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在(zài)線清洗和離線(xiàn)清洗兩種工藝(yì)：離線清洗适用(yong)于投産初期，單(dan)車型産♋量較低(di)的企業，一條闆(pan)料清洗✔️線可以(yǐ)供應2～3條沖壓線，離線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适(shi)用于批量較大(dà)的企業，為适應(yīng)轎車整體側✏️圍(wéi)🐆的尺寸，在線清(qing)洗機的規格一(yī)般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥(gǔn)系，動力及傳動(dòng)系統、液壓調整(zheng)機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管(guǎn)組件㊙️，油霧收集(ji)器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電(diàn)氣控制系統等(děng)組成。主要用于(yú)标準闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走(zou)機構，在🐪不需要(yao)清洗工序時，整(zhěng)機可沿地面軌(gui)道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調(diào)整👌與變頻驅💁動(dong)機構，通過精确(que)調整壓力與速(sù)度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥(gǔn)系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥(gun)采用無紡布層(céng)壓布🐕輥，以提供(gòng)良好的擠幹和(hé)張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系(xi)統，可🔞以使清洗(xi)介質在不同環(huan)境溫度下使用(yong)并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統(tong)采用具有現場(chǎng)總線通信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸屏人機(ji)界面可以進行(háng)參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗油機

為(wei)了保證闆料在(zai)較高速度下拉(lā)延成形時的質(zhi)量，在🚶‍♀️沖壓成形(xing)🏃‍♂️前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延(yan)油是汽車廠常(chang)用的工藝手段(duan)，适用于自動化(huà)沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延(yan)前的塗油工序(xu)，由噴槍單元、供(gong)🏃‍♂️油及油液保溫(wēn)單元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸送(song)單🚩元、油👄霧收集(ji)單元、電氣控制(zhi)單元及機身等(děng)組成。塗油機具(jù)有行走機構，在(zài)不需要塗油時(shí)可以移🈲動離線(xian)。噴嘴采用數字(zì)化控制🌐，保證闆(pan)料上油膜位🥰置(zhì)的準确和油膜(mó)厚度的均勻。不(bu)管環境溫度如(rú)何⛷️變化，供油及(ji)油液保溫單元(yuan)均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫(wen)度恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆料(liào)被準确地放置(zhì)在模具内，在機(ji)器人拾取闆料(liào)前需要對闆料(liào)進行對中。常用(yong)的對中台🔱有重(zhòng)力對中台、機械(xiè)對中台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台(tái)

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依(yi)靠重力自由滑(hua)向一✔️角進行✂️定(dìng)位，台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力(li)對中台适用于(yú)機器人直接放(fang)置闆料，不适用(yòng)于具有清洗機(ji)、塗油機的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移動(dong)至擋塊，再由另(lìng)外三側的氣🏃缸(gang)驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實(shi)現精确定位。所(suo)有打料器的位(wei)置可示教編程(chéng)，對中台具有闆(pan)料到位檢測🔴及(ji)雙料😘檢測。機💛械(xie)對中台能夠💔滿(mǎn)足各種異性料(liào)的高速對中。另(lìng)外，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿足(zú)🔴同時處理一模(mo)兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術(shu)，其原理是利用(yòng)拍照獲得㊙️的闆(pǎn)🔴料位置圖像經(jing)視頻處理軟件(jiàn)後自動調整機(ji)器人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終将(jiāng)闆料精确置入(rù)模具内的要求(qiú)，又避免了機械(xie)對中台的複雜(zá)機構。光學對中(zhōng)台本質上是一(yi)個具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮(pi)帶機，相比機械(xie)對中台，光學對(dui)中台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖壓(yā)生産能夠達到(dào)8件/min的(de)生産節拍，為了(le)進一步提高生(shēng)産率，近年來機(ji)器人制造廠家(jiā)與系統集成商(shang)紛紛研發附加(jia)七軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖壓(ya)自動化生産線(xiàn)的生産節拍💘可(ke)以進一步提高(gao)到12件/min，使得機器人自(zi)動化沖壓線的(de)生産率能夠與(yu)昂貴的專用機(jī)械🛀手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過(guo)10件/min，這(zhe)時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超(chāo)過勞動極限，為(wéi)了✔️适✂️應這種♍高(gao)節奏的産出，需(xū)要先對沖壓件(jian)成品進行分流(liú)，然後由人工或(huo)機器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走(zou)。

自動化沖(chong)壓生産線