一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适🔴用于(yu)産💘量要🤟求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控㊙️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油❤️機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方💃式既可(ke)以😘與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能⚽穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點✍️。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基✏️礎上加(jia)❓大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)💘手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)🔴架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶🔆、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🙇🏻及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般👨‍❤️‍👨采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中🔴現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單❄️張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不❓控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)🥵器人吸料(liao)🍓高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小☁️車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🌈的調整關(guan)🙇‍♀️節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)🔅張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆🧡垛用真(zhēn)空吸👉盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人🔞端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮👨‍❤️‍👨過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度🔞；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平❓移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)🧡将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔞安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的🌈闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度⭕一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清㊙️洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)🥵離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)👄對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)😄産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離☔線清(qing)洗兩種工(gong)🚶藝：離線🆚清(qīng)洗适用于(yú)🚶投産初期(qī)，單車型産(chan)⚽量較低的(de)企業，一條(tiáo)✏️闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于🤩标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的😄清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌🆚道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整🎯與變(biàn)💚頻🔆驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以✨保證(zhèng)❄️磨損💰、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹🈲輥采(cǎi)用無紡布(bù)🐪層壓布輥(gǔn)，以提🏃‍♂️供良(liáng)好♻️的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并🈲具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈🍉功能(néng)。清洗🌂油箱(xiāng)具有⛱️加熱(rè)系統，可🈲以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故✨障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)☂️藝手段，适(shì)🔞用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)🚶‍♀️及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)☂️元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)👌動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的🌏均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及👣油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)⚽恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重🔞力(li)對中台、機(ji)械⭐對中☂️台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進♊行定🔞位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器🥵人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要💃🏻求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置⭐圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆❗料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🏃機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台☔能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造🚩廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專⚽用機🌍械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)🐇适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線