一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用于産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qì)車零部💃件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tái)、線尾🐉碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(jī)器🌈人端拾器。具體(ti)🔴布置方式可以🥰根(gen)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以🏒與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)性❤️能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)礎🈚上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣㊙️泛采用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(ren)、拆垛👌機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别系統🈲、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統💘及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)❄️無縫集🌈成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yong)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zǒng)線✉️系統👣可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制，保持🌈恒定🔴；磁力(li)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛✏️料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛‼️，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(chéng)單㊙️張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛☀️料高(gao)度不👨‍❤️‍👨控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liào)厚度自🚶‍♀️動調整機(jī)🈲器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)💞有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛💘料時人工将(jiang)磁力分🙇‍♀️張器靠在(zài)🤟垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮🤞過渡(du)皮🤟帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上🔱；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調♉整機械手吸(xi)料高度🍓；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)張器靠在✍️垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器✍️安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度🔴可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的♈速度一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清⭐洗、清洗機😍離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車🧑🏾‍🤝‍🧑🏼廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)❌企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側🌈圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)🏒及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧🧑🏽‍🤝‍🧑🏻收集器(qi)，潤💃🏻滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhì)系統等⭐組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mo)損👅、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布🤞輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)㊙️用并達到zui佳✔️塗油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)車廠✌️常用的工藝(yì)手㊙️段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)📧單元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(song)單元、油霧收集單(dān)🧡元、電🔆氣控制單元(yuán)及機身等組❌成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗🌐油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(què)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuàng)态🌏，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆🈲料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一💞角進行定(dìng)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力⚽對中✔️台(tái)适用于💰機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機🈲的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可💋示(shi)教👈編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機✏️械(xie)對中🈲台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cai)用🌈雙中心設計，以(yi)滿足同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liao)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具❗内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複💔雜機構。光(guang)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhong)台，光學對中台👌能(néng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(rén)沖🔴壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴☁️的專用(yòng)機⛷️械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)應這種🌈高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線