一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适用于🏃‍♂️産🍉量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(yā)🛀件💞（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xia)部分💘：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(ke)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩🥰定可(ke)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的❗基礎✔️上㊙️加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)🈲手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chong)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人👌、拆垛機、清🔞洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成，一般(ban)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duo)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力✍️分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)🔱采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)整機器人吸料高(gao)度🍉；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平🧑🏾‍🤝‍🧑🏼移(yi)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器😄安裝在機器人(rén)☂️端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在❤️可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上☁️；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自👨‍❤️‍👨動調整機械(xiè)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)☁️架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工🌈将磁(ci)力分張器靠在🤞垛(duǒ)料周邊；拆🔆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shǒu)端拾器🚶上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)🔞過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸♻️，它可🐆以(yi)為⭐闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變🛀🏻頻(pin)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)📞可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機㊙️離線時的空(kōng)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可⚽以🌈為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整🌍，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成形㊙️前對💯覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的标準🌈工藝。根據(ju)産量♻️大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xian)清洗和離👌線清洗(xi)兩種工藝：離線😍清(qīng)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pan)料清洗🙇🏻線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chǐ)❓寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件🔞，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的🛀🏻清洗。清洗(xi)機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)💯工序時，整機可沿(yán)地面軌🌂道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bǎo)證磨損🔴、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用🛀🏻無紡布🌈層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗㊙️油(yóu)箱具有🌈加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在💔沖壓成(chéng)🐪形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工✌️藝手🔆段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供🛀🏻油及(jí)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liào)輸🙇🏻送單元、油霧收(shōu)集單♌元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)🏃‍♂️成。塗油機具有行(háng)走機構，在不💃需要(yào)塗👨‍❤️‍👨油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位♉置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dān)元均💜處于等待噴(pēn)射狀态✌️，油液溫度(dù)😘恒定，保🏃🏻證噴射🙇‍♀️效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取🌈闆料前(qián)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tái)♋、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一🎯角✂️進(jin)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(duì)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的🛀🏻氣缸驅動🚶打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suo)有打料器的位🏃‍♀️置(zhì)可示教編程，對中(zhōng)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中台能夠(gòu)滿足各種異性料(liào)的高🥵速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足🌂同時處(chu)理一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料位⭐置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(ren)的軌迹，從而既🍉滿(mǎn)足☂️zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yao)求，又避免了機械(xie)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(běn)質上是一🙇‍♀️個具有(you)闆料到位檢🔴測及(jí)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比🐉機械(xie)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(dī)❓成本。

（8）機(jī)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nian)來機器人☀️制造💞廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後♊，機(ji)器人沖壓自✏️動化(huà)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wei)了适應這種高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分♈流，然後由人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由❗鏟(chan)車将料架運🙇🏻走。

自(zì)動化沖壓生産線(xiàn)