一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽💰車(che)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機🏃‍♂️、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾🧑🏾‍🤝‍🧑🏼碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)🔴式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車😘的(de)開出方(fāng)🈲式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xing)☂️能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性🏃🏻‍♂️，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)🈚礎上加(jia)💃大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhang)了♌手臂(bi)，并廣📱泛(fàn)采✌️用棚(péng)架式✍️安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hù)系統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效💚集❗成(cheng)，一😄般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)🙇🏻總線系(xi)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)高🔅度🐉依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)👈；磁力分(fèn)張器依(yī)㊙️靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛💜料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單📧張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)🛀高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)♉吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小🧑🏾‍🤝‍🧑🏼車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個♋可(kě)自由旋(xuán)轉💞的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)🈚料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器🤞安(ān)裝在機(jī)器人🌂端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高♻️度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)❓架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在🔆垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)💰可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶💁上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)👅速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清🔅洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)💃🏻料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)❄️離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻。根據🏃産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為👣在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗🐆兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于💯投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體👨‍❤️‍👨側♻️圍(wei)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)💔及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)♉氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的🔞清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗🏃🏻‍♂️工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻✨驅🏃🏻動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)🐆保證磨(mó)損、維修(xiu)🤟後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布♌輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可🔞以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗🌈油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功🈲能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)💋診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠🔞常(chang)用📧的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收🌐集(jí)單✌️元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何🔞變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射💃狀态(tài)🤩，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shi)取⛹🏻‍♀️闆料(liao)🈲前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台♈有重(zhong)力對💘中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)💛的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣⛷️缸(gāng)驅動打(dǎ)🔱料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機🔞械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)☀️外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設🔞計(jì)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)♋求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得😍的♻️闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具👄内(nei)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學🤞對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)✍️檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人♌制(zhì)造廠家(jia)🤩與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)✔️人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将🆚料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線