一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yu)産量‼️要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽🔞車(che)零部🧡件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器⁉️人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)💯塗油機(jī)、對💋中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)💃根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)🥰确及性(xing)⛱️能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要💁滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)⚽礎上⭐加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了🔴手臂(bi)，并廣🐉泛(fàn)采用棚(péng)架式📐安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人☔、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統😘、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏☔幕(mù)顯示📧，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛㊙️料(liao)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持🥰恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅🔞動、矩(jǔ)陣💜布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤‼️組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高👨‍❤️‍👨度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉⭐的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成🛀單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)☂️料🍉高度(dù)不❗控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)❗架可平(ping)移并具(ju)😍有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在☁️垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qi)⛷️安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zài)❄️可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶🐇上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)🧡頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整⛹🏻‍♀️，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)💰一般㊙️為(wéi)變🔴頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(cheng)🌍形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清🎯洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗😘兩(liǎng)種工藝(yì)：離線⭕清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)❗的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)🥵組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)☀️道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻驅動(dòng)🛀機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈🧑🏽‍🤝‍🧑🏻功能(neng)。清洗🎯油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(du)下使❤️用(yong)并達到(dao)zui佳🐆塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)💔壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單❤️元、供(gong)☂️油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單🐉元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(rú)何☀️變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liao)🌂前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台㊙️有重(zhong)力對中(zhōng)台🛀🏻、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位🚩，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中🍉台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動🆚打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可❗示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料❌檢(jian)測。機💯械(xiè)對中🈲台(tái)能夠✍️滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)🏃‍♂️同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有❗闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)❓檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比☂️機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台㊙️能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器🔴人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)🚩人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍🔅可(ke)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴🙇‍♀️的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(you)人工㊙️或(huò)機🌈器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chan)線