一、多機連線機(jī)械手

分為多機滑(huá)塊同步模式及滑(huá)塊自由模式，一般(bān)适用于産量😘要🥰求(qiú)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guan)和成形性要求較(jiao)高的大型沖壓件(jian)（汽車🌈零❌部件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dòng)化生産線的一般(ban)構成

典型的機器(qì)人沖壓自動化生(sheng)産線包含以下部(bù)分：機器🐅人、電控系(xi)統、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗機(ji)、闆料🙇🏻塗油機、對中(zhōng)台🔴、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統🏒及(ji)機器人端拾器。具(ju)體🈲布置方式可以(yi)根據生産車間的(de)面積🌍進行調整，如(rú)拆垛車的開出方(fang)式既可以👨‍❤️‍👨與沖壓(yā)線平行也可以與(yǔ)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qì)人除了要求負載(zai)大、運行軌迹精确(que)及性能穩🙇‍♀️定可靠(kào)等搬運機器人所(suǒ)共有的特性🤟，還要(yào)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(dà)、工件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點。各(ge)個生産廠家的沖(chong)壓機器人都在普(pǔ)通搬運機器人的(de)基礎🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上加大了電(dian)動機功率及減速(su)機規格，加長了手(shou)臂🤟，并廣泛采用棚(peng)㊙️架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系統(tǒng)

機器人沖壓(yā)自動化系統需要(yao)集成壓力機、機器(qì)人、拆🈚垛機、清洗機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pí)帶、同步控制系統(tong)、安全防護系統及(jí)大屏👨‍❤️‍👨幕顯示，并具(ju)有無縫集🌈成進工(gōng)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duo)的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采(cǎi)🍉用以太網與工業(yè)現場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現場(chǎng)總線系統可能同(tong)時搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統

目(mù)前常見的拆垛系(xì)統有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛(duo)小車/桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料🏃🏻‍♂️高(gao)度依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系統(tǒng)控制😄，保持恒定；磁(cí)力分張器依靠氣(qi)動或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采用(yong)氣缸驅🔞動、矩陣布(bù)置的真空吸盤組(zǔ)🤩進行拆垛🛀🏻，真空吸(xi)盤組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳輸(shū)。

（2）機器人(rén)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zheng)機💃🏻器人吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(che)上，支架可平移并(bing)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gong)将磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qì)😘安裝在機器人端(duān)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機器人(ren)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度不(bu)控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(du)自動調🏃整機械手(shou)吸料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)☎️拆垛小🌂車上，支架(jià)可平移并具有多(duō)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duǒ)❤️料時人工将磁力(li)分張器靠在👄垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器👌安裝在(zài)桁架式機械手端(duān)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以💃🏻為(wéi)🙇‍♀️闆👨‍❤️‍👨料提供穿過清(qīng)洗機所需的移動(dong)速度🔞。皮帶機的速(su)度一般⁉️為變頻控(kong)制，以保證與後續(xù)清💞洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空間(jian)。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸🔞，它可😘以為闆料(liào)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(dù)。皮帶機的速度一(yī)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bù)。皮💜帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

随着客戶對汽車(chē)表面質量的要求(qiu)越來越高，在沖壓(yā)成形前🌏對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗已(yǐ)經成為汽車🏒廠的(de)标準💚工藝⭕。根據産(chan)量大小，闆料清洗(xi)可以分為在線清(qīng)🏃🏻洗和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清洗(xi)适用于投産初期(qi)，單車型産量較低(di)的企業，一條闆料(liao)清洗線可以供應(yīng)2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗适(shi)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(che)整✌️體側圍的尺🌈寸(cùn)，在線清洗機的規(guī)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dong)力及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束🤞噴(pēn)管組件，油霧🙇‍♀️收集(jí)器，潤滑系統，行走(zǒu)機構，以及電氣控(kòng)制系統等組成。主(zhu)要用于标準闆材(cái)、未塗層、鍍🌍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清洗機(jī)具有自行走機構(gòu)，在不需要清洗工(gong)序時，整機可沿地(dì)面軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與(yǔ)變頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓力(li)與速度，可以保證(zhèng)🈲磨損☁️、維修後的🎯輥(gun)系與生産線保持(chi)同步。擠幹😘輥采用(yòng)無紡布層壓布輥(gun)，以提供良好🌈的擠(ji)幹和張緊性能，并(bìng)具有防擦🐪傷和自(zi)愈功能。清洗油箱(xiāng)具有加熱系統，可(ke)以使清洗介質在(zai)不同環境溫度下(xia)使用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系統(tǒng)采用具有現場總(zǒng)🚩線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可以(yi)進行參數設定、故(gù)障診💃🏻斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速度(dù)下拉延成形時的(de)質量，在沖壓成形(xing)前對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油是(shì)汽🛀車廠常用的工(gong)藝手段，适用于自(zi)動化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延前(qian)的塗油工序，由噴(pēn)槍💔單元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴射(she)供氣單元、闆料輸(shu)送單元、油💯霧收⛹🏻‍♀️集(jí)單✉️元、電氣控制單(dān)元及機身等組成(chéng)。塗油💞機具有😍行走(zǒu)機構，在不🌈需要塗(tu)👅油時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數字(zi)化控制，保證闆料(liao)上油膜位㊙️置的準(zhǔn)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wēn)度如何變化，供油(yóu)及⭐油液保溫單元(yuan)均處于等待噴射(she)狀态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射🧑🏾‍🤝‍🧑🏼效果(guo)。

（7）闆料對(dui)中台

為了保證闆(pan)料被準确地放置(zhi)在模具内，在機器(qi)人拾取💔闆料前需(xū)要對闆料進行對(duì)中。常用的對中台(tai)有重力對中台、機(jī)械對中台及光學(xué)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zì)由滑向一角進行(háng)定位，台上具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力🙇‍♀️對中(zhōng)台适用于✌️機器人(rén)直接放置闆料，不(bu)适用于具有清洗(xi)機、塗油機的自動(dòng)✌️線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側的(de)氣缸驅動打料器(qì)向中心推，從而實(shi)現精确定位。所有(yǒu)打料器的位置可(kě)示教⭐編程，對中台(tái)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠滿(man)足各種異性料的(de)高速對中。另外，可(kě)采用雙中心設計(ji)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台上(shang)具有💔闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得🏃‍♂️的闆(pǎn)料位置✂️圖像經視(shi)頻處理軟件後自(zi)動調整機🏃器人的(de)軌迹，從而既🐪滿足(zú)zui終将闆料精确置(zhi)入模具🔞内的要求(qiu)，又避免了機🍓械對(dui)中台的複雜機構(gòu)。光學對中台本質(zhì)上是一🔞個具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性皮(pi)帶機，相比機械對(duì)中台，光學對中台(tái)能夠顯著降低💃成(cheng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qi)

标準六軸機(jī)器人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進一步提(tí)高生産率，近年來(lái)機器🔴人制💘造廠家(jia)❌與系統集成商紛(fēn)紛研發附加七軸(zhou)。采用七軸後，機器(qì)☔人沖壓自💋動化生(sheng)産線的生産節拍(pāi)可以進一步提高(gao)到12件/min，使(shǐ)得機器人自動化(huà)沖壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的專(zhuān)☀️用機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖壓(ya)線的生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就超(chao)過勞動極限，為了(le)适應💛這✊種高節奏(zòu)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進🥰行(hang)分💚流，然後由🚶人工(gōng)🔴或機🛀器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由鏟車(chē)将料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産線