一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)件✉️（汽車(che)🔞零部❤️件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油💁機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)👈進行調(diao)整📱，如拆(chāi)垛車😍的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)📐确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)🏃‍♀️頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機⭐、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别💃🏻系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集👣成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛🚶料(liao)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛❄️料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)⭕進行拆(chai)垛🔆，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)㊙️動；拆成(cheng)單💜張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)🌐控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)⁉️動調💛整(zheng)機器人(rén)吸料高(gao)度⭕；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支✂️架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分❌張(zhang)器靠在(zai)🛀🏻垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)🧡檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由🏃‍♂️機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)高度🈲；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在☁️垛料(liào)周邊；拆(chai)✌️垛用真(zhen)空吸㊙️盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)♈安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)❄️闆料由(yóu)機械手(shǒu)㊙️放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶🍉機的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮❌帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以🏃為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)🚩。皮帶機(jī)的🥰速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度🚶‍♀️可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)🐪形🔞前對(dui)🔞覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)🚶‍♀️廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于♋投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側🈲圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧🚶收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)⛱️氣控制(zhì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)🚶‍♀️鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損💋、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用💜無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提‼️供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使🔞用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chang)總✨線通(tong)信功🎯能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故🥵障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量🈲，在🔞沖(chong)壓✏️成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)✍️單🐅元、供(gòng)油♻️及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收♍集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不🌈需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)🐆，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和🌈油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)🚶，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保🔴證噴(pen)射✨效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)😄取闆♻️料(liào)前㊙️需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對👅中(zhong)台、機械(xie)對中💋台(tai)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中🐆台(tai)适用于(yu)♉機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅🤞動打(da)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suo)💚有打料(liào)器🐆的位(wei)置可🐉示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高🔱速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設🈲計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有🌈闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位置(zhi)💋圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人⛷️的(de)軌迹，從(cong)🤞而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避🔞免(miǎn)了機♻️械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降🐕低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)造廠📧家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(you)👣人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線