一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用于産㊙️量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)：機💰器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機🛀🏻、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)❌布置方式可以根(gēn)據生産車🈲間的面(miàn)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)性🌍能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要☔滿(mǎn)足💁頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點👉。各個(gè)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)礎👨‍❤️‍👨上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采🌍用棚架(jia)式❓安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)👈、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺🤩識(shí)别系統🈚、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集🏃‍♀️成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效⭐集成💰，一般采✂️用(yong)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，其中✉️現場總(zong)線系統⭐可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制🈲，保持🏃🏻恒定；磁力(lì)分張🐆器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組🔞進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yong)磁性皮🍉帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分🔴張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人💘端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由😄機器人放(fàng)置在可伸縮✂️過渡(dù)皮帶上進行🔴傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xi)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)☂️可自由旋轉🥵的調(diào)整關🎯節，更換垛料(liao)時人工♊将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(héng)架🐆式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶🥵上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)🌂一般為變🙇🏻頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的👄空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗油機的☁️同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🌍離線(xian)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖🈲壓成(cheng)形😍前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liàng)🥵大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體✏️側🐉圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束📱噴管(guan)組件，油霧⛷️收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)💋系統等組成。主💘要(yào)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(jù)有自👅行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌❄️道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(biàn)頻驅🌈動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以⛷️保證磨(mo)損、維修🔞後的輥系(xi)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用✂️無(wu)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗🌐油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在🥵沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元✏️、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移🏃🏻‍♂️動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環🌏境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油✊液保溫單元均(jun1)處于等待噴射⭐狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一角進行🌏定(ding)位🥰，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測🈲。重力對中台(tái)适用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的‼️氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所🌈有打(da)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中🈲台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cai)用❌雙中心設👄計，以(yi)滿足🚶‍♀️同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liào)⭕位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(gui)㊙️迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本🈲質上(shang)是一個具有闆⭐料(liao)到位檢🛀測及雙料(liao)⛹🏻‍♀️檢測的磁性⛷️皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器人制🏃🏻‍♂️造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(rén)沖🌏壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提🐆高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專🔞用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這✨種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進☀️行分(fèn)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiāng)🧡料架運👈走。

自動化(hua)沖壓生産線