一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用于産🐕量要🌂求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qì)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料👣塗油機、對♌中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(miàn)積🍓進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)🏃🏻‍♂️性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要㊙️滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的❄️基(jī)🌈礎上加⛱️大了電動(dòng)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shi)别♌系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高度(du)♊依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張⛷️器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhì)的📧真空吸盤組進(jin)行拆垛🙇‍♀️，真空吸盤(pan)🍉組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料㊙️采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料🔴高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(ji)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(ju)有多個✂️可自由旋(xuán)轉💘的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆☂️垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器🐕人放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛🐅料高♍度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調㊙️整機械手吸(xī)料🚩高度🔱；磁力分張(zhang)器支架安裝在‼️拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)✔️可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)🐇料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)✍️一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度📱可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為❌闆🛀🏻料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度💃🏻一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的⛱️同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liao)清⭐洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(kě)以分為🚩在線清❗洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗👨‍❤️‍👨線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(li)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等🙇🏻組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張⭐緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介☎️質在不(bu)同環境溫度下使(shi)🔞用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形🌈前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)♻️車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單⛷️元、供油及✌️油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組✨成。塗(tu)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制🆚，保證闆料上(shang)油膜位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(jí)油👈液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取闆🚶料前需要(yao)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對⛹🏻‍♀️中台、機械(xiè)對中💋台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行🌈定(ding)位📱，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tái)适☔用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用🌈于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qi)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料🌈檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cai)用雙中心設計，以(yǐ)滿足💔同時處理一(yī)🔱模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(ce)⚽及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的🌈闆料(liao)位✊置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guang)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)🔴檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhong)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低👉成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)應這種💋高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線