一、多機連線(xiàn)機械手

分為多(duō)機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由(you)模式，一般适用(yong)于産‼️量要求較(jiao)大且品類衆多(duo)的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用(yòng)于外觀和成形(xing)性要求較高的(de)大型沖壓件（汽(qì)車零部🧑🏾‍🤝‍🧑🏼件等）。

三(san)、機器人沖壓自(zì)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(ya)自動化生産線(xian)包含以下部分(fen)：機☔器人、電🆚控💋系(xi)統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料🏃‍♀️塗油(you)機、對🙇🏻中台、線尾(wei)碼垛系統、安全(quán)防護系統及機(jī)器人端拾器。具(ju)體布置方🛀🏻式可(kě)以根據生産車(che)間的面積進行(háng)調整，如拆垛車(chē)的開出方式既(ji)可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與(yǔ)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生産(chǎn)用機器人除了(le)要求負載大、運(yùn)行軌迹精确及(jí)性能穩定可靠(kao)等搬運機器人(rén)所共有的特性(xìng)，還要滿足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各(gè)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dou)在普通搬運機(jī)器人的基礎👣上(shàng)加大了電動機(jī)功率及減速機(jī)規格，加長了手(shou)臂，并廣㊙️泛采📐用(yòng)棚架式安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要(yao)集成壓力機、機(jī)器人⚽、拆垛機‼️、清(qīng)洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識别(bie)系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統(tong)、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示(shì)，并具有無縫集(jí)🐪成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的(de)智能控制系統(tǒng)有效🥰集成，一🌈般(ban)采用以太網與(yǔ)工業現場總線(xian)二級網絡🐪系統(tong)🤩，其中現場總線(xian)系統可能同時(shí)搭載安全總線(xian)。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前常見(jiàn)的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁(héng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(yā)升降台車上；垛(duǒ)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高度🐕依靠與(yǔ)光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制(zhi)💛，保持🏃🏻‍♂️恒定；磁力(li)分張器依🤟靠氣(qi)動或電動驅動(dòng)自動㊙️貼近垛📐料(liào)；采用氣缸驅👈動(dong)、矩陣布置的真(zhen)空吸盤組進行(hang)拆垛👈，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆(chai)成單☀️張的闆料(liao)🏃🏻采用磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人+拆(chāi)垛小車

其結構(gou)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制(zhì)，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度(dù)自動調整機器(qi)人♉吸料高度✔️；磁(cí)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiao)車上，支🤞架可平(ping)移并具📐有多個(ge)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huan)垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠(kào)在🏃‍♀️垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤(pán)組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在(zai)機器人端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由🍉機器人(rén)放置在可伸縮(suō)過渡皮🔞帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dong)調整機械手🈚吸(xi)料高度；磁力分(fen)張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上(shang)，支架可平🈚移并(bìng)具有多個可自(zi)由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料(liào)時人工‼️将磁力(li)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用(yòng)真空吸🔴盤組及(jí)雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁架(jia)式機械手端拾(shi)器🆚上；拆成單張(zhāng)的🍉闆料♈由機械(xie)手放置在可伸(shēn)縮🍓過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它(tā)可以為❓闆料提(tí)供穿過清洗機(ji)所需的移動速(sù)度❄️。皮帶機的速(sù)度一般為變🏃🏻頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清☁️洗機、塗(tú)油機的👉同步。皮(pi)帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xǐ)機🐇離線時的🏃空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽車表面(mian)質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓(ya)😘成🐅形前對🍉覆蓋(gai)件闆料進行清(qīng)洗已經成為汽(qi)車廠的标準工(gong)藝。根據産量大(da)小，闆料清洗可(ke)以分為在線清(qing)洗和離線清洗(xi)兩種工藝：離線(xiàn)清洗适用于投(tóu)産初期，單車型(xing)産量較低的🌈企(qǐ)業，一條闆料清(qīng)洗⭕線可以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗(xi)機的規格一般(ban)寬度為2m；在(zai)線清洗适用于(yu)批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車(chē)整體側💋圍的尺(chi)👉寸，在線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動(dòng)力及傳動系🈚統(tǒng)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統(tong)，集束🧑🏾‍🤝‍🧑🏼噴管組件(jian)，油霧🐆收集🐕器，潤(rùn)📞滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控(kong)制系統等組成(chéng)。主要用于标準(zhǔn)闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及🥵鋁闆(pan)等闆料、卷料的(de)清洗。清洗👨‍❤️‍👨機具(ju)有自行走機構(gou)，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可(kě)沿地面軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨立(lì)的壓力調整與(yu)變頻驅動機構(gou)，通過精确調整(zhěng)壓力與速度，可(kě)以保證磨損、維(wei)修後的輥系與(yu)生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用(yong)無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好(hǎo)的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防(fáng)擦傷和自愈功(gong)能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可(ke)以使清洗介質(zhì)在不同環境溫(wēn)度下使♌用并達(da)到zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采用(yòng)具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面(mian)可以進行參數(shù)設定、故障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高(gāo)速度下拉延成(cheng)形時的質量，在(zài)沖壓成形前對(duì)闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是(shi)汽📞車廠常用的(de)工✏️藝手段，适用(yòng)于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于(yu)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pen)槍單元、供油及(ji)油液保溫單元(yuán)、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元(yuán)、油霧收㊙️集單元(yuan)、電🌂氣控制單元(yuan)及機身等組成(cheng)。塗油機具有行(hang)走機構，在不需(xū)要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化控(kòng)制，保證闆料🐉上(shang)油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度(du)的均勻。不管環(huan)境溫度如何📱變(bian)化，供油及油液(ye)保溫單元均處(chu)于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhun)确地放置在模(mó)具内，在機器人(ren)拾取闆料前需(xu)要對闆料進行(hang)對中。常用的對(duì)中台有重力對(dui)中台、機械對中(zhōng)台及光學對中(zhōng)台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhòng)力自由滑向一(yī)角進行定位♋，台(tái)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中(zhōng)台适用于機器(qi)人直接放置闆(pan)料，不适用于具(ju)有清洗機、塗油(you)機的自動線。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三(san)側的氣缸驅動(dong)打🈲料器向中心(xin)推，從而實現精(jing)确定位。所㊙️有打(dǎ)料器的位置可(kě)示教❤️編程，對中(zhōng)台具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。機械對中(zhōng)台能夠滿足各(ge)種異性料的高(gao)速對中。另外，可(kě)采用雙中心設(she)計，以滿足同時(shí)處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的(de)要求。台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發(fā)展的技術，其原(yuan)理是利用拍照(zhào)獲得🐕的闆料位(wèi)⭕置圖像經視頻(pín)處理軟件後自(zì)動調整機器人(rén)的軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆料(liào)精确置入模具(jù)内的要求，又避(bi)免了機械對中(zhōng)台的複雜機構(gòu)。光學對中台本(ben)質上是一個具(ju)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)的磁性💁皮帶機(ji)，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台(tai)能夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标(biao)準六軸機器人(rén)用于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一(yi)步提高生産率(lǜ)，近年來機器人(ren)制造廠家與系(xi)統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸(zhou)。采用七軸後，機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的生(sheng)産節拍🔞可以進(jìn)一步提高到12件/min，使得(dé)機器人自動化(hua)沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴(gui)的專用🐇機械手(shǒu)高速線一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(lao)動極限，為了适(shi)應這種高節奏(zou)的産出，需要先(xian)對沖壓件成品(pǐn)進行分☂️流，然後(hòu)由人工或機器(qì)人将其碼入料(liào)架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運💘走。

自動化沖壓生(shēng)産線