一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産🔱量(liang)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器🔞人(rén)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料😄塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以🐇根據(ju)生産車✨間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方💞式既可以與(yu)沖壓線平💜行也(ye)可以與💃🏻沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及💜性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性🎯，還要滿(mǎn)足🧡頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎🧡上⭐加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了🤟手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種🥰皮帶、同步🤩控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成⚽，一💃🏻般❤️采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)⁉️依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用❗氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhang)的闆料♌采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高🏃度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機🈲器人👈吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)👅節，更換垛✨料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在👈垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行🌈傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛❤️料高度不👨‍❤️‍👨控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)🤞械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關👅節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在💰垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器💯安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮✍️過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為㊙️闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度🏒可(ke)調整，以填補不(bú)進☎️行闆料清洗(xǐ)、清洗機✏️離線時(shi)的🔆空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)❓同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進☁️行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qian)對💚覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)👨‍❤️‍👨在線清❤️洗和離(li)‼️線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)✂️，單車型産量較(jiao)低的👉企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體🚩側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動💁力❗及‼️傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電🌍氣控制系統(tǒng)等組成。主👅要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及🛀🏻鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)🌈磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可🌈以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)✔️用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖🐅壓💃🏻成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽🧑🏾‍🤝‍🧑🏼車廠(chang)常用的工🏃‍♂️藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍🈲單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shōu)集單元、電🔆氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有🈲行走機構(gòu)，在不🌐需要塗油(you)時可以移💰動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射狀态🌈，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人📞拾取闆(pan)⛷️料前📧需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(ji)械對中♌台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角💞進🛀🏻行(hang)定位⭐，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機🆚的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的✂️氣(qi)缸🔅驅動打✂️料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所🚩有打料器的(de)位🌍置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)🌈及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)⚽滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuang)中心設🔞計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有⛱️闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)械對中🌏台的複(fu)🈲雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆💃料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🔴檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比❌機(jī)械對中台，光學(xué)對中台✍️能夠顯(xian)著降💯低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器💁人制🙇🏻造🛀廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采❗用七(qī)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)✂️可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhong)♊高🤞節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)👨‍❤️‍👨鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線